De rupsendoder wordt zo'n 5 cm hoog, is cilindrisch van vorm, kleur helderoranje.
De Rupsendoder (Cordyceps militaris) is een paddenstoel uit de klasse van de Sordariomycetes, familie Cordycipitaceae. De zwam wordt 2 tot 6 centimeter hoog, en is een half tot 1 centimeter dik. De kleur van de zwam is oranjegeel tot oranje, de steel is meestal wat bleker. Op de hoed bevinden zich fijne wratjes.
De zwam behoort tot de familie Knotszwammen (Clavariaceae). Een lastige familie qua naamgeving. Leden van deze familie zijn eenjarig, hebben meer of minder gesteelde, knotsvormige of meervoudig vertakte, koraalvormige of sponsvormige vruchtlichamen. De familie wordt vaak verdeeld in de 'echte' Clavariacea en de families Typhulacea en Clavariadelphaceae. De zwam behoort tot de familie van de Knotszwam (Cordyceps). Een geslacht van ongeveer 400 soorten paddenstoelen, die alle merendeels parasiteren op insecten. De zwammen worden veel gebruikt in de traditionele geneeskunde. De bekendste Cordyceps zijn de Zwarte truffelknotszwam (C. ophioglossoides) en de Rupsendoder (C. militaris).
De Rupsendoder komt voor in matig of niet-bemest grasland, loof- of gemengde bossen, op voedselarme, droge zand- of leembodem, veel tussen haakmossen.